タミヤのボールキャスターを試してみた。

 この前作った対向2輪型のラジコンなんだけど、高速で直進すると左右にゆらゆらするのでキャスターの制度が悪いからキャスターが振られてるんじゃないか？ということでボールキャスターに変更してみた。

金属製なので床が傷つくんじゃないかということで長らく放置していたタミヤのボールキャスター。

組み立ては超簡単。

キャスター用の高さ調整プレートはネジ穴を貫通にしてあるのでボールキャスターの高さ調整にも使用可能。ボールキャスターも35mmで組み立てたのでピッタリ。

実際に走らせてみるとやっぱりゆらゆらする。ということはSimpleFOCのPIDチューニングかもしれない。速度フィードバックで速度が一定になっていないのかなぁ。これはさらなるチューニングが必要かもしれない。
この前CAN経由でチューニングできるようにしたのでESP32側にちょっと変更できるようなしくみを入れようかな。

それはそうと、ボールキャスターになったことでフロントが軽くなってフロントが浮くようになってしまった。

重さはキャスターが36gでボールキャスターが12gだった。これはフロントが軽くなる。

キャスター変えただけでこんなに機敏に動くようになるなんて…

これジャイロつけたらずっとウィリーとかできそうな？