メカナムホイールのラジコンを改造してESP32で動かす

 前回分解してみたメカナムホイールのラジコン、制御基板の様子もわかったことだし改造してみた。

モータドライブICのMX1616Hはそのまま使えそうなので、基板はそのままに改造してみることに。電源スイッチや充電ポートもそのまま使えるし。
その前に改造のときに基板を動かしているとケーブルが切れそうだったのでホットボンドでケーブルを補強。

モーターにつながっているケーブルのところにホットボンドを流し込む。多分これをしておかないと振動でも切れそうなんだけど…

そしたらそしたらレシーバのIC(XC2455B)を剥がす。はんだですべての足をショートさせてはんだごて2本で外した。無理をするとパターンが持っていかれそうな基板。

そんでもってMX1616Hの入力に直接線をハンダ。ICのピンに直結したのはパターンにケーブルハンダしたら剥がれそうだったので。

そして先程と同様にホットボンドでケーブルを固定。あとGNDも引き出した。電源はとりあえず別電源で試してみようと思っているので今回は信号線のみ。

基板をもとに戻したらとりあえず準備は完了。

この上にユニバーサルプレートをマウントしたいなぁ。平面がないのでブレッドボードとか置きにくい。

とりあえず動作確認としてESP32で適当なプログラムを作ってみた。ESP32ならPWMも16ch出せるし、Bluetoothでコントローラ直結できるし。

本当はMX1616Hのロジック電圧を切り離したかったけど、基板改造が面倒だったので直結。ESP32からは出力しかないしMX1616HのHighのしきい値まで出てれば認識できるだろうし。

メカナム完全に理解した pic.twitter.com/lshKAalacy

— T (@firtel) August 21, 2022

PWMの周波数は高すぎるとDutyが低いところで全く動かないのでとりあえず2kHzで動かしてみている。コントローラはBLEでXboxのコントローラと接続している。(Nimbleライブラリ使用)ESP32の電源は1300mAの小さなモバイルバッテリを積んでる。

とりあえずアナログのジョイスティックになるだけで断然コントロール性が上がった。オンオフしかない純正のプロポには戻れないぞ。このぐらい改造が簡単ならメカナムロボットのベースとしてもいいかも。ロボットキット買ったり、自作するよりも安いかも…

まずはPWMで動くことがわかったのでもうちょっとソフトを煮詰めよう。

しかしPWMにしてもDutyが40％以上じゃないとモータが回らなかったりしているので、もう少しPWMの設定を煮詰める必要はあるかも。

次回はモータドライバのPWM制御を改善してみる。