2208モータをSimpleFOCで回してみた。

 知り合いが3Dプリントでジンバルモータ内蔵の流星ギアを作っていたみたいなんだけどトルクが全然無いので手でスタートしてやらないと回らないと…
ということでこの前作ったSimpleFOCモータドライバでセンサ付きで回してみることに。

モータはMars Powerの2208モータ。スペックとしては2208 80Tとしか書いてなくて電圧も2S-3Sとなってる。7.4V～11.1Vってことならこの前作ったモータドライバがちょうど良さそう。
ちなみに抵抗値は16Ω、114KVっぽい。ちょっと抵抗値が高いので電圧をかけないとトルクが出ないかも。

電流センサも2つで行けるだろうということで電流センサを2系統、CANトランシーバを装着しないやつをもう一枚作った。オペアンプをつけていないところのシャント抵抗の部分はジャンパした。

とりあえずモータにこの基板をつけるためのアダプタを設計しないといけないので磁気角度センサのMT6701はまだ実装していない。まずは動作確認してみる。

もともとモータのピンヘッダと合体できる設計なんだけど、今回はパッドからケーブルを出して接続。SimpleFOCでセンサなしでVelocity Open Loopで回してみた。

一応電流センサも動いてそう？ちゃんと回ってるけどこんな波形だっけ…

それにしてもOpenloopは発熱だけしてトルクがない感じがする。まだBack-EMFのフィードバックかけてるラジコン用ESCのほうがいいかも。

センサ付きFOC制御で回してみるのが楽しみ。

とりあえずモータとモータドライバのアダプタを設計して磁気アングルセンサ使えるようにしないと。