ロボット掃除機のLiDARでHector SLAMを試してみた。

 前回ROSで使えることがわかったロボット掃除機のLiDAR LDS-006でHector SLAMが使えるかどうか試してみた。IMUとかは無しでロボット掃除機に搭載されているレベルのLiDARだけでどのぐらい自己位置推定ができるのかどうか。

Hector SLAMの使い方はRPLidarでHector SLAMを使っている人のものを参考にさせていただいた。検索すると結構出てくるのでそちらは割愛。
前回のROSのテストをした際にframe IDをlaserにしておいて正解だったかも。ほぼコピペでそのまま動いた。

とりあえず自分自身がじゃまになるんじゃないかということで頭の上にLiDARをのっけて少し動いてみた。

緑色の線が動いた軌跡。こんな簡単にSLAMが試せるのか…

ただしLiDARを回したり上下したりするとこんな感じに。スキャンレートが遅いからなのか、回転には弱い気がする。設定が悪いのか、LDS-006の限界なのか…

IMUとかのセンサを組み合わせたサンプルとかあるのかな？回転方向とか傾きとかはIMUのほうが検出しやすそうだし。