BeagleBone Blueを買ってみた。

BeagleBone Blueが少し気になったので買ってみた。

Linuxが動くSBCなのにロボット開発用なので入出力が少し豪華。エンコーダ入力とかモータドライバも内蔵されているっぽい。CPUはAM3358でクロックは1Ghz、メモリはDDR3の512MBを積んでいるっぽい。

ラズパイとかでもGPIOがついているんだけど、エンコーダ入力とかは外付けのマイコンを使わないとやりにくかったりするし、BeagleBone Blueならこれ一つで完結できるとか。
ArduPilotもサポートしているようでOSが動くながらもドローンに搭載されたりしているらしい。

ボード上のIOはラズパイのピンヘッダと違ってJSTのSHコネクタが採用されていて、各ペリフェラルごとにコネクタが分かれている。専用オプションとかならとても使いやすそうだけど汎用のセンサ類を繋ぐ場合は変換ケーブルを作らなければいけなさそう。
エンコーダ付きのモータを4つ動かせるようにエンコーダ入力とDCモータドライバ出力が4セットあるのがすごい…。バッテリも2Sのバランス入力対応で充電もできちゃうらしい。
インターフェースもUART、I2C、SPI、CAN-BUSなど結構盛りだくさん。9軸IMUも付いてるし。モータとバッテリさえ用意すればなにか作れそうな勢い。WiFiモジュールも一応技適マークが付いていた。
ちなみにフラックスのようにみえるのはコンフォーマルコーティングらしい。てっきりリワークされているのかと思ったけど、DCモータとかLiPoバッテリ回路部分はショートしないようにコーティングされてるみたい。

OSもセットアップ済みらしいので、microUSBでPCに接続すると内蔵のeMMCからOSが起動して、USBデバイスとして認識された。CDC ECMというデバイスのドライバがインストールされなかったけど、USBのネットワークデバイスとして認識するのでputtyとかから192.168.7.2にアクセスしてログオンできる。USBシリアルポートとしても認識するのでTeraTermとかを使ってそちらからアクセスすることもできる。

uname -aをしたらLinux beaglebone 4.4.59-ti-r96だった。こちらの記事を参考にWifiに接続してapt-getでアップデートしておいた。
デフォルトの状態だとラズパイと違って色々アプリケーションが入っていないので(lsusbとかkillallもつかえない…)apt-getで色々入れていかないと。

電源ボタンとか複数のLEDがついていてわかりやすいし結構使いやすいかも。電源ボタンで終了できるのは地味に便利。

Wifiルータに繋いで動かすときにもIPがわからなくなったりするのでとりあえずmDNSをインストールしておいた。

sudo apt-get install avahi-daemon libnss-mdns

これで再起動すればbeaglebone.localで接続できるようになる。

あとはサーボ用の5Vを有効にするにはGPIO80を出力モードに変更してHIGHにする必要があるっぽい。

sudo echo 80 >  /sys/class/gpio/export
sudo echo "out" > /sys/class/gpio/gpio80/direction
sudo echo 1 > /sys/class/gpio/gpio80/value

ACアダプタか、2Sのバッテリからしか給電できないけど、これでDCコンバータが有効になる。ついでにGPS端子とPower Out端子から出ている5VもUSB給電時は出力されない。
詳しくは回路図が公開されているのでそちらを見るとわかるかも。(UARTがどこに繋がってるかも書いてあるし。)