LDS-006をユニバーサルプレートに載せられるようにしてみた。

 昔アリエクで購入したLDS-006をユニバーサルプレートに装着できるようにステーを設計してみた。LDS-006自体はいろいろな掃除ロボットで使われてるようで、前に購入したLDS-006ではいい感じのステーが一緒に装着されていたので平面が有れば置くだけで装着できたんだけど、ネジ穴の寸法が測定しにくいのでステーごと作り変えてみることに。

こちらがもともとついていたステー。左右非対称なので寸法が図りにくい。

ステーを外すとLDS-006側は左右対称っぽい形状をしているので測定しやすかった。

とりあえず3Dデータを作成して、ここからユニバーサルプレートに合うように設計してみることに。

とりあえずネジ穴の寸法とステーを作るときに干渉しないようにしないといけないDCモータの部分をいい感じに3Dデータ化してみた。

そんでもってユニバーサルプレートに合うように5mmピッチの穴を開けたステーを設計。もともとついていたステーだとネジを止めた際にLiDARに鑑賞してしまいそうだったのでボスの高さを少し高くしておいた。

LDS-006自体は今回購入したバージョンはステーが付いていたけども、ステーは機種によって色んな種類があるみたいなのでどのLDS-006を購入してもこのステーなら取り付け可能かも。

まぁ今となってはもっと小さいLiDARが同じぐらいのお値段で購入できるようになってると思うのでアレ需要はほぼないかもしれないけど。

とりあえず3Dプリントの方をお願いしつつ、このステーを停められるような長いM3スタンドオフをアリエクで探すとしますか。

自作モータドライバを楽しい工作シリーズと組み合わせてみる

 この前、スリムタイヤを装着したことによりダイレクトドライブモータユニットが完成したのでこれをタミヤのユニバーサルプレートに装着してみることに。

最初はボールキャスターを使おうと思ったんだけど、床が傷だらけになりそうなので昔遊んでいた梵天丸をインスパイアしてキャスターにした。

キャスターはホームセンターで130円ぐらいのエラストマータイプにしてみた。これで床も傷つきにくいはず。このサイズのキャスター、高さが35mmなのでタミヤ系のギアボックスとかとの相性が良さそう。

ジンバルモータに自作モータドライバを装着するステーに5mmピッチのM3の穴を開けておいたのでそのまま装着できる。ネジはユニバーサルプレート付属のM3ネジをそのまま使った。ステーを小型化しすぎて15mmピッチのところで固定してるけどトー角が動きすぎてしまうので調整が難しいな…

モーターの関係で固定位置が48mmで車高がかなり高くなってしまったので35mmのキャスターはやっぱり延長してユニバーサルプレートを水平にしておきたい。

あとキャスターの穴ピッチも微妙なんだよね…穴が大きいのでギリギリ固定できそう。

というわけで3Dプリント部品を作って延長してやろうかと。

こんな感じでM3のネジで固定できるように2.7mmの固定穴を開けただけのアダプタ。ユニバーサルプレートに固定するネジピッチは楽しい工作シリーズのボールキャスターと同じピッチにした。(20x20)これでボールキャスターをつけたい場合はボールキャスターの延長にも使える。あとはユニバーサルプレートの中心に取り付けられるし。

市販品で購入したのがユニバーサルプレートとキャスターとOリングぐらいしかないので3D化してアセンブリしてみた。拡張部品作るときに干渉チェックとかに使えるかなとか思って。

配線も電源とCAN-BUSなのでパラレルでどんどん繋げられるようなコネクタにすればもうちょっと拡張性が良くなりそう。

Oリングをスリムタイヤにしてみた。

 ちょっと前にタミヤのスリムタイヤキットを自作してようとしてOリングをアリエクでポチってたんだけどもなかなか届かない…
1週間で届くってなってたんだけども返金申請がようやくできるようになったので返金申請してみた。最終的にアリエクが仲裁に入って返金された。

というわけでOリングをホームセンターで購入してきた。

大きなOリングも意外とホームセンターで扱っているのね…

そんでもって前回設計したホイール部分を3Dプリントしてもらった。Oリングに合わせた形状が細かすぎるとのことで0.2mmノズルを使ってもらった。A1用のアリエクの互換品だけどもなかなか良さそう。

剥がすときにこの部分やってしまうらしい。

表面はすごくきれい。さすが0.2mmノズル。一個1時間かかるらしいけど。

モータのネジ部はあまり深さがないので4mmぐらいの長さのM2のネジを探していたんだけどホームセンターではこれしか売ってなかった。

なかなかいい感じに固定できた。あとはこの状態でもう一回SimpleFOCのチューニングを確認してみる。

タミヤのユニバーサルプレートに固定できるような穴をモータドライバマウントにつけているのでこれでとりあえず対向二輪の車体を作ることができるかな。

シガソケUSB PD 65Wチャージャーを自作してみた。

 前回昇圧DCDCコンバータとUSB PD 65Wの降圧DCDCコンバータを組み合わせて12Vを無駄に22Vに昇圧してからUSB PDの出力を得ることに成功したので、流石にそのままだと使いにくいのでケースの3Dデータを作成してみた。
65Wまで対応なので、自動車の中でパソコンを充電したりタブレットも急速充電できたり。

こんな感じで2ピース構成でシンプルにしてみた。基板の3Dモデルを作ってそれに合わせてギリギリに作ってみた感じ。

そんでもって3Dプリンタを持っている方にプリントてもらった。USB PDの基板はパチンと止めるような爪を付けていたんだけど少し削る必要があった。昇圧DCコンバータのフィンの部分は寸法ギリギリで作っていたので両側0.8mmほど削って対応した。

上下のカバーの固定はM2ネジをそのままねじ込む形で固定。上部にはグラボ用のヒートシンクを貼り付けられるように穴を設けてU1Eの冷却を行う。そもそもPLAだと60度ぐらいで柔らかくなってしまうのでちょっと心配である。

とりあえずこのケースで熱のテストをしてみて上の蓋をアルミ版で作ったりとか色々試せればなと思う。ちなみに入力には7.5Aのヒューズを入れておいた。

早速ノートPCを充電してみたところ、電力が測定できるケーブルで測定すると30Wから70Wぐらいの電力が供給できていた。200円ぐらいのケーブルなので精度は怪しいんだけども負荷をかけると60～70Wぐらいまで行っていたのでちゃんと20Vで供給できてそう。

ヒートシンクはどちらも触れる程度に暖かかった。

今回はDCDCコンバータが余っていたので作ってみたけども、部品を揃えて作るよりも市販のシガソケ充電器を買ったほうが安上がりかもしれない。しかし最近マルチポートの充電器が多くて1つのUSB Type C端子からどれだけ電力を供給できるかはよく見ておかないとだめかも。トータル100W超えるような製品でも単体のポートは最大45Wまでとかあるみたいだし。

12VからUSB PDの65Wを出力してみた。

 少し前にDC電源入力のUSB PD Charger基板を購入してみたんだけど、降圧しかできない仕様だったので65Wを出すには入力電圧が20Vより大きくないといけなかったのでフル性能がなかなか使えなかった。

たまたま昔購入した昇圧DC-DCコンバータを発見したので車のシガーソケットでノートPCを充電できないかということでやってみた。

注文履歴を見ると2013年10月ってなっていてなにに使ったかよくわからないけど5ドルで2つ購入していたうちの一つを発見。端子のネジも一個欠損していた。

OSKJの150W対応のDC-DCコンバータっぽい。コントローラICにはUC3843ANが乗っていた。これで12Vから22Vぐらいまで昇圧できれば、CKCS U1E互換基板で65Wまで出力できるようになるかな。Amazonで同じものを見つけたんだけど、12Vバッテリで19V 3.42A(65W)のノートPCを駆動させると温度が45℃ぐらいになるということだったので用途的にはちょうど良さそう。

端子のネジが一つないし、そもそもこの端子で大電流流すのはアレなので端子を取り外してケーブルを直結してみた。DC5521バージョンを購入したのに電源端子を外してしまってこっちも直結。

XPM52Cのほうの発熱が気になるので裏側にヒートシンクを装着できるようにはんだ付けの際はフラットにしておいた。ヒートシンク無しで65W出力すると100℃超えるらしいし。

昇圧電圧を22Vになるようにセットして、とりあえず12V 7.5Aヒューズを入れて12Vバッテリに繋いでみたけどちゃんとノートPCをつなぐとType Cからは20V出てるっぽい(モジュールの出力コンデンサをテスターで測定)

とりあえずあり物で12Vから65W(20V 3.25A)が出せるようになったので良いけども、アリエクとかで65W出力可能なシガソケ充電器が12-24V対応とかで売っているのでそっちを購入したほうが安上がりかも。Essager 120W Car Charger(FSJ-009)とかだと1500円ぐらいで、昇圧対応でPDは100Wまで行けるみたいだし。何よりアルミ製で放熱も安心だし…

このままでは実際に使いにくいのでケースに入れないと。