ルンバとBluetooth(SPP)で通信してみた。

この前買ってきたBluetoothシリアル通信モジュールを有効活用すべく、ルンバのROIコネクタ(mini DIN 7P)を買ってみた。
eBayで1個100円ぐらいだった。

結構中身が面倒な構造してやがる…

ルンバの仕様書にピンアサインが書いてある。ROI自体はUART通信である。ルンバからはバッテリーの電源が直接ここにきているのでマイコンなどに電源を供給する場合は3.3Vとか5Vまで下げないといけない。
ちなみにシリアルの信号は5Vレベルらしいので3.3Vなマイコンやラズパイにつなぐときは注意が必要。RXは2Vから認識してくれるのでTXだけ2.2kΩと3.3kΩの抵抗分圧でいけそう。(22pFを2.2kΩにパラると尚良し)
Vpwrはリセッタブルヒューズを介してルンバのバッテリにつながっているらしくて、200mA以上流さないでくださいとのことだった。14.8Vバッテリなので満充電で16.8Vぐらいになる。

とりあえず端子の中に5Vの三端子レギュレーターとコンデンサを内蔵して見ることに。

意外とコネクタの内部にスペースが有って、中に三端子レギュレータとコンデンサを詰めることができた。回路部分はシールドにショートしないようにカプトンテープとかで絶縁しておいた。
Bluetooth基板はロジックレベルが3.3Vだったので、ルンバからのTX側を2.2kΩと3.3kΩの抵抗で分圧している。115200bpsだと問題なさそうだけど一応波形がなまらないように22pFのコンデンサを2.2kΩに並列で接続しておいた。
RX側はルンバ自体が2Vから認識できるらしいのでそのまま接続してある。

バッテリー直結なんで常時オンっぽい？
とりあえずここから起動とかはできたけど操作するのは何かツール作らないとコマンド打つの大変なので今回はここまでにしておこう…

いやぁ高級なおもちゃになりそう