2014年3月15日土曜日

クアッドコプターを組み立ててみた。 Part 2

前回はフレームを組み立てたので次はフライトコントローラーの準備をしてみようかと。
今回購入したのはホビキンのMicroWiiっていうフライトコントローラー。
Atmega32u4版のMultiWiiです。
レシーバーと接続するケーブルは付属しているけどUSB miniBケーブルは付属してません。

Atmega32u4なのでFTDIがいらない!直でUSBでつながる!
のは良いんだけれども、その分ブートローダーがoptibootよりデカイのでプログラミング容量が少し減ってます。Atmega328のボードよりなぜか安いし。

こいつらはArduinoベースなのでプログラムを書き込むにはArduino IDEが必要。
MicroWiiはArduino Leonardo互換なのでドライバもArduino IDEに一緒に入っている。

Arduino IDEをインストールしてMicroWiiをUSBでつなぐと自動でドライバがインストールされるはず。
されないときはArduino IDEのインストールしたフォルダのなかにDriverが入ってるので自分で指定してやる。

次にMultiWiiのファームウェアをダウンロード。
今回はMultiWii 2.3が最新だったのでそれを使用した。

解答してMultiWiiフォルダの中のMultiWii.inoを開くとArduino IDEが立ち上がって大量にタブが開く。
基本的にはconfig.hタブの中だけをいじるので全画面表示にするか、タブの一番右にある矢印を開いてconfig.hを開く。

基本的にはconfig.hの項目をコメントアウトを外していくことで、作るマルチコプターにあわせた設定ができる。

基本的にはmulticopterのタイプとボードのタイプを自分の使ってるボードに合わせてコメントアウトを外していけばいい。(#の前の//を消す)

とりあえず今回はXタイプのクアッドコプターなので
#define QUADX
のコメントアウトを外して

MicroWiiの説明書によるとボード設定は
#define FREEIMUv043
#define A32U4ALLPINS
の二つをコメントアウトを外すといいらしい。

さらにAUX2を使用するために
#define RCAUX2PIND17
のコメントアウトを外した。

とりあえずこの4点、最小限の設定をして書き込んでみた。
書き込む前にツール→ボードでArduino Leonardを選択しておく必要がある。

それで左上のマイコンボードに書き込むというボタンを押すととりあえず書き込まれる。

ちなみにこのボードの入力ピンはシルクがでたらめなので注意。
シルクは右からTHR ROLL PITCH YAW AUX1 AUX2ってなってるけど
実際のピン配置は THR YAW AUX1 PITCH ROLL AUX2 である。

レシーバーとつなぐとこんな感じ。このシルクにだまされてだいぶ悩んだよ…



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