2015年3月17日火曜日

小型クアッドコプタ CJMCUを組み立ててみた。

CJMCUにCleanflightファームを書き込んだし、DIYレシーバも完成したのでついに組み立て!

まぁ仮組みはしてたんだけど…
ちなみにCJMCUはファームが最初から入ってないっぽいのでモータをハンダづけする前に書き込んだほうがいいらしい。(いきなりモータが回ったり、はんだ付け後に返品受け付けてくれないかもしれないし)

モータの取り付け。
Hubsanのφ7モータを使用した。一応CWとCCWでケーブルの色分けがされてた。
ケーブルの色以外になんか違うのかな?

青赤のやつがCW、白黒のやつがCCWらしい。(袋に書いてあった)
赤、白がVCC、青、黒がGNDっぽいです。
CJMCUのMotor1、Motor3にCW、Motor2、Motor4にCCWをハンダづけしていきます。
モータの固定はホットボンドを使用。モータの固定までハンダでやっちゃうと交換大変そうだし…
ついでにケーブルもホットボンドで多少固めておくと断線しにくくていいかも。
バッテリのケーブルは充電ケーブルをカットして使用した。PCとの接続端子には逆指しが怖いのでJSTのHXコネクタを使用した。

お次はレシーバの取り付け。
今回は前回作成したのFlysky互換PPMレシーバを使用しましたー。
CJMCUでPWMのレシーバを使うと4chしか使えないのでモード切り替えできないしね…
さっそくCJMCUに組付け。
CJMCUと接続はPPMはPA0、VCCは3V3に接続する。レシーバのVCCをCJMCUのVCCに接続するとリポからの電圧がそのまま出力されてるのでレシーバが壊れるかもしれないので注意。

まずはペアリング。レシーバ側はPPMとGNDをショートさせた状態で電源を入れて、プロポのペアリングボタンを押しながら電源を入れる。
これでペアリングは完了。あとはヘリの電源を入れてプロポの電源を入れて少し待つとレシーバのLEDが明るく光る。

次はCleanflight側の設定。
デフォルトでは操作がめちゃくちゃになっているのでマッピングをし直す。
今回はTurnigy 9XのMode2を使用しているのでCLIから
map RETA1234
save
とコマンドを打つ。
これで再起動されてマッピングが正常になるはず。

バッテリはV930用の520mAhをポチってみた。
充電器付き、5本入りで20ドルという安さ…

分配ケーブルも付いてるんだけど、この充電器が1C充電っぽいので5つに分配したら超遅いでしょ…
iMaxで2C充電しました。

その間にV911のバッテリーで飛ばしてみた
プロペラもHubsan用を使用。V911の200mAhで2〜3分ぐらい飛びます。
このバッテリ軽くていいなー

このあと520mAhで飛ばしてみたけどこの固定方法だとバッテリがちょっとずれるとかなり流されてしまう。
このサイズだと300〜400mAhぐらいがちょうどいいのかも?

とりあえず今回はPIDデフォルトで飛ばしてみたけどいい感じに飛ぶー
PIDの設定しないとなぁ

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