ESP32とDCモータの電源を一つのバッテリから取るときは、電圧が足りたとしてもESP32側に昇圧DC-DCコンバータを挟むと良いことがわかったのでもっと低い電圧から対応している昇圧コンバータも試してみた。
前回ようやくメカナムホイールのラジコンが完成したので仲間内で遊んでいたんだけど、どうしてもESP32が途中でリセットして止まってしまう。電源ラインにDCモータのノイズが乗ってるのかな？バッテリの電圧を測定しても3.9Vある。リポなので3.3Vぐらいまでは使えると思うんだけど…
一応モータのパワーを切り替えられるようにしてテストしてみてたんだけどフルパワーで激しい動きをするとリセットされるので電圧降下しているのか、電源ラインに思いっきりノイズがのっているのか？ESP32はシールドついてるからなのか意外と放射ノイズに強いし、初期のテストではDCモータは付属のリポから電源をっていたけど、ESP32はモバイルバッテリから電源を取っていた。
ということでESP32の電源部分に昇圧回路を入れてみた。モータドライバはこれまで通りリポ直結。これで電圧降下したり大きなノイズが入っても昇圧回路で吸収してくれないかな。
もともとLipoの1セルにESP32用の電源として3.3Vのレギュレータを繋いでる時点でバッテリ電圧が3.3Vを下回るパターンがあるはずだと思っていたのでここらへんはどうしようか悩んでいたんだけど…(3Vぐらいまで使いたい気が)
効率が悪いような気がするけど、とりあえず安定させるために5Vを生成できる昇圧DCコンバータを使用してみることに。これに3.3Vのレギュレータをのっけて、リポから一旦5Vに昇圧して3.3Vを生成する。
もう3ヶ月ぐらい立ってしまったけど改造を勧めていたメカナムホイールのラジコンは結局ESP32-WROOM-32Eを載せることに。RoverCみたいにRaspberry Pi Picoとかを使ってI2CスレーブデバイスにすべくテストもしてみたけどESP32をそのまま乗せるのが手っ取り早そうだったので。ポート数も多いし。
というわけで早速基板の改造。もうアナログスティックの操作感を知ってしまったらもとに戻すワケがないので残っていたレシーバーの部品もろとも全て外してしまった。
テスト用に出していたケーブルも一旦撤去。
というわけで前回修理したPS3コントローラをESP32で使ってみた。
PS3コントローラはBluetoothなんだけど、PS3本体とペアリングするときはUSBで本体に接続してペアリングされる。どうやらコントローラ内部にホストのMACアドレスを記録させてるみたい。
ESP32とペアリングするときも同様でESP32のBluetoothのMACアドレスとPS3コントローラ内部に登録されているMACアドレスが同じにならないといけない。というわけでPS3コントローラをUSBでPCに繋いでMACアドレスを登録、もしくは確認する必要があるっぽい。
そこで必要なツールがSixaxisPairTool 0.3.1
PS3コントローラ自体結構古いのでリンクが切れていることが多かったのでこちらからダウンロードさせてもらった。
インストールしてSixaxisPairToolを起動してPS3コントローラを差し込むと自動でドライバがインストールされてMACアドレスの表示、書き換えが可能になる。
ESP32でXbox OneコントローラをBLEでつなぐとやっぱり接続までの時間がかかるのでPS3とかPS4のコントローラを試したくて探していたんだけど、550円でジャンク品のPS3コントローラを見つけたので買ってみた。
1000円で買ったSky Fight X、やっぱりバッテリが1個だと5分ぐらいしか遊べないので追加のバッテリを買ってみた。公式だと880円ぐらいするし、HS210用のやつも結構高いのでPHコネクタで入りそうなサイズのものをAliexpressでポチった。
もともと付属していたのが702025の220mAだったんだけど、今回は751732の260mAにしてみた。純正の交換用は852025の300mAっぽいけど。
純正のCレートがわからないけどとりあえず25Cのものを選択。どうやらCレートが低いと容量があっても1分ぐらいしか飛ばないらしい。容量詐欺の疑いもあるけど…
先日解析した、aitendoのSVM343-1っていう7セグ液晶なんだけど、Arduinoで扱いやすい様にスケッチを作ってみた。ライブラリ化するともっと使いやすいかもしれないけどあんまり大きくないのでそのままスケッチに取り込んで使ってもいいかなとか思ったり。
ベースはこの前の解析用スケッチで、HT1621にソフトウェアSPIでデータを送るんだけど、各桁に表示しやすいようにした感じ。桁をまたぐようにレジスタが設定されているのでちょっと面倒だったけど、バッファに一旦orで書き込んで一気に転送する形にしてみた。LCD側から読み出すこともできそうだけど面倒だったので…
#define CLOCK 12
#define DATA 13
#define CS 11
#define COMMAND_MODE 0b10000000
#define WRITE_MODE 0b10100000
#define SYS_EN 0b00000010 //LCDバイアス発生機と発振器有効化
#define LCD_OFF 0b00000100 //LCDバイアス発生機無効化
#define LCD_ON 0b00000110 //LCDバイアス発生機有効化
#define RC256K 0b00110000 //内蔵RC発振器使用 (256kHz)
//7セグ表示用リスト
const uint8_t numArray[11] = {
0b00111111, //0
0b00000110, //1
0b01011011, //2
0b01001111, //3
0b01100110, //4
0b01101101, //5
0b01111101, //6
0b00000111, //7
0b01111111, //8
0b01101111, //9
0b01000000 //マイナス
};
void writeBits(uint8_t data, uint8_t cnt) {
for (uint8_t i = 0; i < cnt; i++, data <<= 1) {
digitalWrite(CLOCK, LOW);
digitalWrite(DATA, data & 0x80 ? HIGH : LOW);
digitalWrite(CLOCK, HIGH);
}
}
void write(uint8_t address, uint8_t data) {
digitalWrite(CS, LOW);
writeBits(WRITE_MODE, 3);
writeBits(address << 3, 6);
writeBits(data, 8);
digitalWrite(CS, HIGH);
}
void cmd(uint8_t data) {
digitalWrite(CS, LOW);
writeBits(COMMAND_MODE, 4);
writeBits(data, 8);
digitalWrite(CS, HIGH);
}
void setSegments(uint8_t segData[4], uint8_t dotData) {
uint8_t lcdBuffer[16] = {};
for (uint8_t i = 0; i < 4; i++) {
if (i <= 1) {
lcdBuffer[14 - 2 * i] |= (segData[i] & 0b00000001) << 3; //a
lcdBuffer[14 - 2 * i] |= (segData[i] & 0b00000010) << 6; //b
lcdBuffer[15 - 2 * i] |= (segData[i] & 0b00100000) << 2; //f
lcdBuffer[15 - 2 * i] |= (segData[i] & 0b01000000) >> 3; //g
} else {
lcdBuffer[14 - 2 * i] |= (segData[i] & 0b00000001) << 7; //a
lcdBuffer[13 - 2 * i] |= (segData[i] & 0b00000010) << 2; //b
lcdBuffer[14 - 2 * i] |= (segData[i] & 0b00100000) >> 2; //f
lcdBuffer[15 - 2 * i] |= (segData[i] & 0b01000000) << 1; //g
}
lcdBuffer[1 + 2 * i] |= (segData[i] & 0b00000100) << 5; //c
lcdBuffer[2 * i] |= (segData[i] & 0b00001000); //d
lcdBuffer[2 * i] |= (segData[i] & 0b00010000) << 3; //e
}
lcdBuffer[5] |= (dotData & 0b00000001) << 3; //2桁目のドット
lcdBuffer[3] |= (dotData & 0b00000010) << 2; //3桁目のドット
lcdBuffer[1] |= (dotData & 0b00000100) << 1; //4桁目のドット
lcdBuffer[11] |= (dotData & 0b00001000); //コロン
for (uint8_t i = 0; i < 16; i++) {
write(i, lcdBuffer[i]);
}
}
void displayInt(int intData, uint8_t dotPos) {
uint8_t data[4] = {};
uint8_t digit = 1;
data[3] = numArray[abs(intData) % 10];
if (abs(intData) > 9) {
data[2] = numArray[abs(intData) / 10 % 10];
++digit;
}
if (abs(intData) > 99) {
data[1] = numArray[abs(intData) / 100 % 10];
++digit;
}
if (abs(intData) > 999) {
data[0] = numArray[abs(intData) / 1000 % 10];
++digit;
}
if (intData < 0) {
data[3 - digit] = numArray[10];
}
setSegments(data, dotPos);
}
void setup() {
pinMode(CLOCK, OUTPUT);
pinMode(DATA, OUTPUT);
pinMode(CS, OUTPUT);
digitalWrite(CS, HIGH);
cmd(RC256K);
cmd(0b01010010); // 1/3バイアス 1/4デューティー
cmd(SYS_EN);
cmd(LCD_ON);
for (uint8_t i = 0; i < 16; i++) {
write(i, 0);
}
}
void loop() {
static int i = 0;
displayInt(i, 0b00000000);
i--;
delay(100);
}こんな感じでとりあえずはintに対応で小数点の位置は手動で入力するタイプにしてみた。液晶の仕様上-999から9999までしか正常に表示できない。範囲外はテキトーに表示されるので注意かも。
センサのデータとかを表示したい場合はfloatのほうが使いそうなのでfloatにも対応してみたい。