SimpleFOC用モータドライバを実装してみた

 というわけで先日届いた基板用の部品がある程度届いたので実装してみた。けっこう大変だった。

部品はほぼアリエクで手配した。一部前に秋月で購入していた部品を使用してる。
MT6701は基板に実装されたやつに磁石まで付属してるほうが安かったので剥がして使う予定。(144円だった)

とりあえず表面はこんな感じ。TMC6300周りにちょっと詰め込みすぎて順番を考えないとコテが入らないという問題が。斜めカットC2を使用したけど結構きれいにハンダできた気がする。

STM32とINA240は足があるので足の間がショートするとちょっと面倒。新しいハンダをはんだごてに付けながら少しずつ拭っていくといい感じにハンダできた。ハンダ吸い取り線を使うとレジストに傷がついたりするので今回はハンダゴテだけで頑張った。

デバッグコネクタ(SHコネクタの3Pin)がまだ届いてないので書き込みができないんだけども、とりあえず電源を入れて3.3Vが生成されていることを確認できた。INA240A2からも1.68Vぐらい出ているのでとりあえず0Aで真ん中ぐらいで出力ができていることを確認できた。

ちなみにTPS63070は2.8Vぐらい入れないと3.3Vが生成されなかった。一旦起動したら下げても大丈夫なんだけどやはりアリエクから購入したICは怪しい気がする。(STM32F103もなんかハンダコーティングされてたから使用済み品？)

まぁとりあえず色々と安く手に入っているので動けばいいのだけれども…

モータドライバとモータの間にいれるアダプタも設計中。スペーサ兼マウント的なやつ。回転方向に力がかかったりするとアレなので穴径をギリギリにしなと滑りそう。

はやくデバッグコネクタ届かないかなぁ