2014年5月18日日曜日

MicroWiiで2軸ジンバルを動かしてみた。

スキッドと一緒にぽちっていた2軸ジンバルを組み立ててみた。
とりあえずラジコンサーボの安いタイプ。

別なフレーム用だけど安いやつがあったのでw
ラジコンサーボは別売り。マイクロサーボと標準サイズのサーボが必要らしい。
どっちも0.07sのデジタルサーボにしてみた。
最近ホビキンのバックオーダーがひどくて…
とりあえずこの二種類にしてみた。

さらにネジが必要w
M2x6は付属してくるんだけど一個だけ不良品でナットに入らなかった…
ネジぐらい予備入れてくれよ…


部品がそろったところで組み立ては結構簡単。一部バリ取りしないと組みたたなかったりはご愛嬌。

問題はF330フレーム用のジンバルじゃないからどうやって固定するかってところなんだけど
ちょうど手元にあった40mmのM3スペーサーがちょうどよかった。
バッテリーもう一個乗せられそうなぐらいのスペースできるしw
なかなかいい感じ。
ROLL方向のサーボはちょっとサイズが小さかったようで付属のネジが使えなかった。


お次はMicroWiiのファームウェア設定。
バージョンはMultiWii 2.3を使用している。
ファームウェアのほうは
#define SERVO_TILT
のコメントアウトをはずすだけ。

MicroWiiとラジコンサーボの接続。
TILT方向のサーボをA0、ROLL方向のサーボをA1に接続する。

これでとりあえず準備OK。
I2C_GPSをオフらないと容量オーバーで書き込めなかったけど…

サーボの設定はMultiWiiConfを使う。
ConnectしたらCAMSTABが追加されてるはず。とりあえず全部にチェックしたので常時オンになった。

READボタンを押すとSERVOタブが出てくるはず。
そこのGIMBALボタンを押すとラジコンサーボの設定ができる。
GO LIVEを有効にすると動かしながら設定ができる。
とりあえずMIDで中心を決めて、PROPのほうで傾きとサーボの動く量の比率が設定できる。
マイナスの値だとリバース。
動かしながらちょうどいい値になったらMINとMAXをぶつからない程度に調整する感じ。
40mmスペーサーだとMINとMAXがそのままでもぎりぎりぶつからなかったw

あとは飛ばすだけか。

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